Ubuntu22.04 + ROS2 Humble配置Moveit2环境
本帖最后由 御坂主机 于 2024-6-6 20:55 编辑1. 简介
Moveit2 是一个用于机器人运动规划、操控和仿真的框架，它与 ROS2（机器人操作系统 2）紧密集成。本文将详细介绍在 Ubuntu 22.04 上配置 ROS2 Humble 版本的 Moveit2 环境的步骤。
1.1 先决条件
在开始之前，请确保您的系统满足以下先决条件：
(1) 安装了 Ubuntu 22.04 操作系统。
(2) 已经安装了 ROS2 Humble 版本。
1.1.1 安装 ROS2 Humble
首先，确保已经安装了 ROS2 Humble。若未安装，请参考以下步骤：
(1) 设置源列表：
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
(2) 安装 ROS2：
sudo apt update
sudo apt install ros-humble-desktop
(3) 设置环境变量：
source /opt/ros/humble/setup.bash
1.2 安装依赖项
在安装 Moveit2 之前，需要安装一些依赖项：
sudo apt update
sudo apt install python3-colcon-common-extensions python3-rosdep2
2. 配置 Moveit2 环境
2.1 安装 Moveit2
接下来，安装 Moveit2 和其依赖项：
(1) 创建工作空间目录：
mkdir -p ~/ws_moveit2/src
cd ~/ws_moveit2
(2) 克隆 Moveit2 仓库：
cd src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit2.git -b humble
(3) 初始化 rosdep：
cd ~/ws_moveit2
sudo rosdep init
rosdep update
(4) 安装依赖项：
rosdep install -r --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble -y
2.2 编译 Moveit2
在安装完依赖项后，编译 Moveit2：
(1) 使用 colcon 编译：
colcon build --symlink-install
(2) 编译完成后，设置环境变量：
source ~/ws_moveit2/install/setup.bash
3. 测试配置
3.1 运行示例
为了验证 Moveit2 安装成功，可以运行一个示例：
(1) 启动 ROS2 核心：
ros2 launch demo_nodes_cpp talker_listener.launch.py
(2) 启动 Moveit2 示例：
ros2 launch moveit2_tutorials demo.launch.py
如果一切配置正确，您应该能看到 RViz2 界面，并在其中看到机器人模型和运动规划的可视化结果。
4. 结论
通过本文的介绍，您应该能够在 Ubuntu 22.04 上成功配置 ROS2 Humble 和 Moveit2 环境。这一过程包括安装 ROS2、Moveit2 以及其依赖项，并通过运行示例验证安装结果。希望本文能帮助您顺利完成配置，并在后续的机器人项目中发挥 Moveit2 的强大功能。
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